中国人第一次和现代自行车产生交集是在1866年，清朝总理衙门派遣同文馆学生张德彝等人访问欧洲，他们在巴黎第一次见到自行车。两年后，张德彝在伦敦见到英式自行车，记载：“自行车……弦上轮转，足动首摇，其手自按机轴而前推后曳，左右顾视，趣甚……自有此车，恐将来马车渐稀少矣”。

张德彝不知道的是，在他出使英伦的同一年，上海就已出现自行车。1868年11月24日出版的《上海新报》记载：“兹见上海地方有自行车几辆。”1870年，《中国教会新报》记载：“自行车上海已多。”自行车成型不久就传到中国，但当时大多数人将其看作“奇技淫巧”。时人有记载：“自己坐车自己使力会被人笑话的，因之自行车虽传到了我国多年，还是未被扩大的利用。”

至十九世纪末期，饱经列强侵辱的国人崇洋心理逐渐取代“天朝上国”的观念。1898年4月1日的《申报》记载：“若夫不劳膏抹，不损赀财而又能捷若风露卷舒甚便者，则惟西人所行之脚踏车。”自行车从奇技淫巧变作文明奇器，成为中国人心中文明、先进与富有的象征符号。

进入二十世纪，自行车价格越来越低，使用人群也从过去的社会上层逐渐向中下层人群散布。自行车不再是玩具或值得炫耀的奢侈品，而成为普通的代步工具。当时的报刊上经常会有自行车的销售广告，但广告语已经从十九世纪的“不惜重资”“乐飞”转为“经济便利”“代步”。商家以最敏锐的眼光看到了骑车群体和自行车功能的转变。

抗日战争爆发后，由于汽油和电力的供给限制，汽车数量大幅缩水，自行车异军突起。日本将自行车作为经济侵略的工具，1936年，中国从日本进口自行车数量占到当年进口总量的93%。日本人小岛和三郎等在上海、天津等地开办了“昌和制作所”，生产“铁锚”牌自行车，其中上海厂出产的即是“永久”自行车的前身，天津厂出产的即是后来的“飞鸽”自行车。

新中国成立后，中国的自行车产业获得飞速发展。婚嫁时，“三转一响”（自行车、手表、缝纫机、收音机）也成为年轻人的必需品。到上世纪80年代，“永久”“凤凰”“飞鸽”等国内自行车制造厂达60余家，自行车零部件厂上千家，基本上形成了完整生产体系。最高峰时，平均每两个中国人就拥有一辆自行车，中国“自行车王国”的称号也为全世界熟知。

改革开放后，随着人民生活水平的提高，自行车的地位逐渐下降。1994年，国务院公布了第一个《汽车工业产业政策》，鼓励个人购买汽车。其后20年间，汽车大行其道，而自行车开始逐渐淡出人们生活。到2020年时，中国的自行车保有量已从最高峰时候的5亿辆下降到4亿辆。

时至今日，自行车早已不复当年的流行风光，但伴随着城市越来越拥堵和人们生活理念的逐渐转变，越来越多的人因为环保和健康理念，又开始选择自行车作为出行工具。