早在1834年左右，德国人雅克比就发明了简单的电机，但是不实用，一直到1870年左右，比利时的格拉姆发明了直流发电机（反过来就是直流电动机），电动机才进入了使用阶段，同时在1859年左右，法国人普兰特发明了铅酸电池，而在1881年时候，法国人古斯塔夫特鲁夫已经把直流电机和铅酸电池应用交通行业了，整出了世界上第一台电动三轮车，比内燃机汽车上路还要早，而且还是铅酸电池驱动的，和今天中国人用的电动三轮车，还真是差不多的东西。
电动自行车，不仅仅是电机一个部件就可以胜任的，还要有电池和电控系统等关键配件组合。
电机要用到车子上，需要可以调整速度才能正常行驶了，不知道当时古斯塔夫·特鲁夫是通过什么方式来调整电机转速来满足车子速度的，但是后来内燃机兴起了以后100多年，电动车基本上没有人玩了。
早期直流调速，都是通过一款发电机来发电，输出不同电压给电动机调速的，体积非常庞大，早期的电机拖动书记上有说明的，有兴趣的可以翻书了解一下。一直到1956年，美国的通用电气公司发明了晶闸管，也就是可控硅，这样才有了可控硅控制的直流调速电机系统，直流电机调速才开始在工业领域大展身手，一直到90年代，这种四象限的有刷直流调速系统，都非常流行的。如果没有晶闸管的发明，电机调速应用是非常困难的，用在电车上当然也不现实。
而中国的电动自行车，是改革开放以后才出现的，是1983年，由上海自行车二厂生产出来的永久牌DX-130，是我国有记录的第一款电动自行车，虽然不知道参数，但是估计也是利用了铅酸电池和有刷直流电机来实现动力的，只是这款车并没有大规模生产。
2000年以前，基本上是摩托车的天下了，电动自行车在摩托车面前，根本就不堪一击，不管是动力，极速，方便性还是续航行程，都没有可比性了，所以摩托车才是真正的代步工具，而且那时候人还买不起汽车，要么骑摩托车，要么骑自行车了。虽然北京从85年开始禁摩（后来又放开了），实际中国真正进入大规模禁摩，那是2000年以后的事情了，只有真正禁摩了，大家出门困难了，才想到将就这种电动自行车，电动自行车如雨后春笋发展起来了。
2000年以后，场效应管这些配件价格也降低了，MCU也非常成熟可靠了，所以才有了无刷电机调速这些系统的进步，这样电动自行车的可靠性得到了提高，价格也进一步便宜了，搭上了“禁摩”的东风，很快产销量超过了摩托车，成为“穷人”的代步工具。
后来锂电池技术也成熟了，价格也便宜了，电动自行车又开始往锂电动力上靠，体积变小了很多。所以现在电动自行车的新国标也出来了，上路也开始合法了，骑上这种电动自行车也名正言顺了。
而一些超标的电动自行车，将会被归纳到电动摩托车里边去，也许用不了多久，内燃机都会被电动机加电池取代了，不管合不合理，交通工具一定会以电动化的形式来发展，汽车也一样了。